「マイナポイントアプリによる認証ができませんでした」と表示された

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紐付けようとされているマイナンバーカードが、既に他の決済事業者サービスの受取にてお申込み済み、もしくは他の楽天IDに紐付け済みの場合に表示されます。
マイナポイントアプリにログインいただき、「申込状況」よりお申込日時と決済事業者名欄をご確認下さい。(第2弾キャンペーンでは、保険証登録分・公金受取口座登録分と同一の決済事業者をお選びいただく必要がございます。)

引き続きエラーが発生する際は以下をお試しください。
ご登録中の楽天サービスアプリすべてから、一度ログアウトをして、再度ログイン後に認証をする
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